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建議開出實驗：

（1） 總體方案分析

實驗目的：明確6DoF并聯(lián)精密運動機構及其測控系統(tǒng)認知及設計需求。

（2） 靜、動平臺空間坐標變換公式推導

實驗目的：運用矩陣相關知識點，推導運動系統(tǒng)和6DoF并聯(lián)精密運動機構空間變換矩陣；自學Matlab Simulink進行矩陣分析和計算；

（3） 系統(tǒng)結構建模

實驗目的：對6DoF并聯(lián)精密運動機構零件進行拆解測量；在Solidworks 環(huán)境下完成建模；

（4） 空間坐標變換C實現(xiàn)

實驗目的：靜、動平臺空間坐標變換計算公式的C/C++程序的編寫和調試綜合；

（5）6DoF并聯(lián)精密運動機構被控機械本體結構單元設計

實驗目的：基于理論力學力學與運動學知識，推導給定6DoF并聯(lián)精密運動機構基本單元運動和力學計算式；

（6） 6DoF并聯(lián)精密運動機構被控機械本體結構校核

實驗目的：完成給定6DoF并聯(lián)精密運動機構6DoF并聯(lián)精密運動機構被控機械本體結構的強度校核。

（7）6DoF并聯(lián)精密運動機構被控機械本體機構運動學分析

實驗目的：完成給定6DoF并聯(lián)精密運動機構運動學分析

（8） 驅動機構/傳動機構選型與分析

實驗目的：完成給定6DoF并聯(lián)精密運動機構運動副：轉動副、球鉸/萬向節(jié)傳動分析計算

（9）系統(tǒng)描述建模與傳遞函數(shù)分析

實驗目的：完成6DoF并聯(lián)精密運動機構機電系統(tǒng)+板球系統(tǒng)的系統(tǒng)描述建模與傳遞函數(shù)分析

（10） 傳遞函數(shù)轉換及PID參數(shù)整定

實驗目的：能夠將所建數(shù)學模型轉化為傳遞函數(shù)，并能夠完成PID控制系統(tǒng)仿真及參數(shù)整定，并實現(xiàn)電機位置與速度PID控制Matlab仿真。

（11） 單片機系統(tǒng)初始化設計

實驗目的：能夠完成平臺的初始化及定時器編碼器模式配置與編程與調試。

（12） 單片機串口通訊分析與調試

實驗目的：能夠完成平臺陀螺儀、電阻屏的uart或IIC接口設備接程序設計和下載調試。

（13）單片機電機驅動分析與調試

實驗目的：能夠完成6路電機PWM驅動控制程序設計和下載調試。

（14）傳感器選型及特性分析與調試

實驗目的：能夠針對被控系統(tǒng)需要的信號特征進行傳感器的選型，并對所選傳感器進行特性分析。

（15） 電機位置與速度PID控制分析與調試

實驗目的：能夠針對被控系統(tǒng)所選電機進行位置控制與速度控制。

（16）系統(tǒng)軟硬件組裝及功能驗證

實驗目的：整合前期所有任務知識點，實現(xiàn)球在板上運動的快速收斂。