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建議開出實(shí)驗(yàn)：

（1） 總體方案分析

實(shí)驗(yàn)?zāi)康模好鞔_6DoF并聯(lián)精密運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)及其測控系統(tǒng)認(rèn)知及設(shè)計(jì)需求。

（2） 靜、動(dòng)平臺空間坐標(biāo)變換公式推導(dǎo)

實(shí)驗(yàn)?zāi)康模哼\(yùn)用矩陣相關(guān)知識點(diǎn)，推導(dǎo)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和6DoF并聯(lián)精密運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)空間變換矩陣；自學(xué)Matlab Simulink進(jìn)行矩陣分析和計(jì)算；

（3） 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)建模

實(shí)驗(yàn)?zāi)康模簩?DoF并聯(lián)精密運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)零件進(jìn)行拆解測量；在Solidworks 環(huán)境下完成建模；

（4） 空間坐標(biāo)變換C實(shí)現(xiàn)

實(shí)驗(yàn)?zāi)康模红o、動(dòng)平臺空間坐標(biāo)變換計(jì)算公式的C/C++程序的編寫和調(diào)試綜合；

（5）6DoF并聯(lián)精密運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)被控機(jī)械本體結(jié)構(gòu)單元設(shè)計(jì)

實(shí)驗(yàn)?zāi)康模夯诶碚摿W(xué)力學(xué)與運(yùn)動(dòng)學(xué)知識，推導(dǎo)給定6DoF并聯(lián)精密運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)基本單元運(yùn)動(dòng)和力學(xué)計(jì)算式；

（6） 6DoF并聯(lián)精密運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)被控機(jī)械本體結(jié)構(gòu)校核

實(shí)驗(yàn)?zāi)康模和瓿山o定6DoF并聯(lián)精密運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6DoF并聯(lián)精密運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)被控機(jī)械本體結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度校核。

（7）6DoF并聯(lián)精密運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)被控機(jī)械本體機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

實(shí)驗(yàn)?zāi)康模和瓿山o定6DoF并聯(lián)精密運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

（8） 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)/傳動(dòng)機(jī)構(gòu)選型與分析

實(shí)驗(yàn)?zāi)康模和瓿山o定6DoF并聯(lián)精密運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)副：轉(zhuǎn)動(dòng)副、球鉸/萬向節(jié)傳動(dòng)分析計(jì)算

（9）系統(tǒng)描述建模與傳遞函數(shù)分析

實(shí)驗(yàn)?zāi)康模和瓿?DoF并聯(lián)精密運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)電系統(tǒng)+板球系統(tǒng)的系統(tǒng)描述建模與傳遞函數(shù)分析

（10） 傳遞函數(shù)轉(zhuǎn)換及PID參數(shù)整定

實(shí)驗(yàn)?zāi)康模耗軌驅(qū)⑺〝?shù)學(xué)模型轉(zhuǎn)化為傳遞函數(shù)，并能夠完成PID控制系統(tǒng)仿真及參數(shù)整定，并實(shí)現(xiàn)電機(jī)位置與速度PID控制Matlab仿真。

（11） 單片機(jī)系統(tǒng)初始化設(shè)計(jì)

實(shí)驗(yàn)?zāi)康模耗軌蛲瓿善脚_的初始化及定時(shí)器編碼器模式配置與編程與調(diào)試。

（12） 單片機(jī)串口通訊分析與調(diào)試

實(shí)驗(yàn)?zāi)康模耗軌蛲瓿善脚_陀螺儀、電阻屏的uart或IIC接口設(shè)備接程序設(shè)計(jì)和下載調(diào)試。

（13）單片機(jī)電機(jī)驅(qū)動(dòng)分析與調(diào)試

實(shí)驗(yàn)?zāi)康模耗軌蛲瓿?路電機(jī)PWM驅(qū)動(dòng)控制程序設(shè)計(jì)和下載調(diào)試。

（14）傳感器選型及特性分析與調(diào)試

實(shí)驗(yàn)?zāi)康模耗軌蜥槍Ρ豢叵到y(tǒng)需要的信號特征進(jìn)行傳感器的選型，并對所選傳感器進(jìn)行特性分析。

（15） 電機(jī)位置與速度PID控制分析與調(diào)試

實(shí)驗(yàn)?zāi)康模耗軌蜥槍Ρ豢叵到y(tǒng)所選電機(jī)進(jìn)行位置控制與速度控制。

（16）系統(tǒng)軟硬件組裝及功能驗(yàn)證

實(shí)驗(yàn)?zāi)康模赫锨捌谒腥蝿?wù)知識點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)球在板上運(yùn)動(dòng)的快速收斂。